1、靈巧手核心技術(shù)不斷發(fā)展，主流廠商產(chǎn)品百花齊放
人形機(jī)器人作為仿人的產(chǎn)品，終極目標(biāo)是做到替人與仿人，因此靈巧手理應(yīng)是人形機(jī)器人末端執(zhí)行的最優(yōu)選擇。人形機(jī)器人通過靈巧手能夠使用人類設(shè)計(jì)的工具，以人的形態(tài)感知世界，更好地融入應(yīng)用場景。靈巧手本就以人手的結(jié)構(gòu)和功能為模仿對象，研究的最終目標(biāo)也是期望能夠像人手那樣對生產(chǎn)、生活中的各類物體進(jìn)行穩(wěn)定且靈活的抓持和操作。在靈巧手?jǐn)?shù)十年的發(fā)展之中，多指靈巧手的自由度、傳感器數(shù)量持續(xù)提升，但高度系統(tǒng)集成的靈巧手具有靈活性和功能性的同時(shí)，卻也導(dǎo)致了高額的制造成本且降低了系統(tǒng)的可靠性和易維護(hù)性。
根據(jù)自由度數(shù)量、驅(qū)動(dòng)方式、傳動(dòng)方式以及傳感方式的不同，靈巧手可以分為若干類型。根據(jù)自由度與驅(qū)動(dòng)源數(shù)量，可將靈巧手分為全驅(qū)動(dòng)和欠驅(qū)動(dòng)兩大類。全驅(qū)動(dòng)靈巧手的驅(qū)動(dòng)源數(shù)量與自由度相等，每個(gè)關(guān)節(jié)都有獨(dú)立驅(qū)動(dòng)器，能夠?qū)崿F(xiàn)高度靈活和精確的動(dòng)作，適合復(fù)雜任務(wù)。相比之下，欠驅(qū)動(dòng)靈巧手的驅(qū)動(dòng)源數(shù)量少于自由度，部分關(guān)節(jié)通過耦合隨動(dòng)。這種設(shè)計(jì)使得其結(jié)構(gòu)簡單、成本低、能耗低，適合簡單抓取和搬運(yùn)任務(wù)，如物流分揀、工業(yè)搬運(yùn)等。然而，它的靈活性和控制精度相對較低，難以應(yīng)對復(fù)雜精細(xì)的操作。
全驅(qū)動(dòng)靈巧手與欠驅(qū)動(dòng)靈巧手對比
| / | 全驅(qū)動(dòng)靈巧手 | 欠驅(qū)動(dòng)靈巧手 |
| 優(yōu)點(diǎn) | 控制精度高、功能全面 | 體積小、重量輕、成本低、抗沖擊性強(qiáng) |
| 缺點(diǎn) | 集成性差、成本高、控制系統(tǒng)復(fù)雜 | 控制精度低、靈活性受限 |
| 適用場景 | 精密裝配、醫(yī)療手術(shù)輔助 | 物流分揀、工業(yè)搬運(yùn) |
數(shù)據(jù)來源：觀研天下數(shù)據(jù)中心整理
按驅(qū)動(dòng)源類型，可將靈巧手分為電機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)等多種類型。驅(qū)動(dòng)源是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力源，驅(qū)動(dòng)源性能決定了驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)性能。目前，主流的驅(qū)動(dòng)源有：電機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、形狀記憶合金（SMA）驅(qū)動(dòng)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)是目前多指靈巧手的主要驅(qū)動(dòng)方式之一，具有驅(qū)動(dòng)力大、控制精度高、響應(yīng)快、模塊化設(shè)計(jì)、易于更換維護(hù)等優(yōu)點(diǎn)。但是電機(jī)本身固有的體積較大等缺陷，導(dǎo)致無論是外置還是內(nèi)置，都會占用較大的物理空間，并且市場上很難匹配到通用電機(jī)。相比之下，液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一般由液動(dòng)機(jī)、伺服閥、油泵和油箱等組成，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手完成任務(wù)，常被用于工業(yè)機(jī)械手中，適合大型抓取作業(yè)。液壓驅(qū)動(dòng)能獲得較大的工作力，能帶動(dòng)較大的負(fù)荷，但體積大，成本高，容易被污染。
電驅(qū)靈巧手與液壓靈巧手對比
| / | 電驅(qū)靈巧手 | 液壓靈巧手 |
| 優(yōu)點(diǎn) | 控制精度高、響應(yīng)速度快、體積小 | 功率密度大、負(fù)荷高 |
| 缺點(diǎn) | 功率密度低 | 控制精度低、響應(yīng)速度慢、體積大 |
| 適用場景 | 精密裝配、醫(yī)療 | 重型機(jī)械操作 |
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按傳動(dòng)方式劃分，可將靈巧手分為齒輪傳動(dòng)、連桿傳動(dòng)、腱繩傳動(dòng)等多種類型。齒輪傳動(dòng)是通過齒輪之間的嚙合來傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)方式，具有高傳動(dòng)效率和精確的運(yùn)動(dòng)控制特性，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜且成本較高；連桿傳動(dòng)利用連桿組件將動(dòng)力源的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為手指的運(yùn)動(dòng)，其特點(diǎn)是剛度大、負(fù)載能力強(qiáng)且成本較低，不過結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜、體積較大且柔性不足；腱繩傳動(dòng)則通過腱繩連接動(dòng)力源與手指關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞，具有結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、靈活性高的優(yōu)點(diǎn)，但精度相對較低且腱繩易磨損，壽命有限。在實(shí)際運(yùn)用上，連桿傳動(dòng)方案較為成熟，在現(xiàn)有靈巧手傳動(dòng)方案中使用較為常見；長期看腱繩傳動(dòng)優(yōu)勢更加明顯，有望成為未來的主流方案。
靈巧手不同傳動(dòng)方式的對比情況
| / | 齒輪傳動(dòng) | 連桿傳動(dòng) | 腱傳動(dòng) |
| 定義 | 通過多個(gè)齒輪的相互嚙合，將輸入軸的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳遞到輸出軸，實(shí)現(xiàn)速度、扭矩和方向的轉(zhuǎn)換 | 通過一系列剛性或半剛性的連桿組件將動(dòng)力源的運(yùn)動(dòng)傳遞到末端執(zhí)行器 | 模仿人類肌腱系統(tǒng)，通過腱繩牽引實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞 |
| 優(yōu)點(diǎn) | 傳動(dòng)效率高，手指動(dòng)作相互獨(dú)立且靈活度高，抓取力大 | 剛度大，負(fù)載能力強(qiáng)，制造簡單，成本低 | 靈活性高，結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離傳動(dòng) |
| 缺點(diǎn) | 結(jié)構(gòu)復(fù)雜，重量大，故障率較高，成本高 | 自重重，抗沖擊能力弱，柔性不足，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積大 | 精度不高，抓取力不大，易磨損，裝配復(fù)雜性高，腱繩壽命有限 |
| 典型案例 | VincentHandi-limbultraHand | BeBionicHand因時(shí)機(jī)器人-RH56DFX | ShadowHandPISA/IITSoftHand |
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根據(jù)觀研報(bào)告網(wǎng)發(fā)布的《中國靈巧手行業(yè)發(fā)展趨勢分析與投資前景研究報(bào)告（2025-2032年）》顯示，靈巧手電機(jī)主要有空心杯電機(jī)、直流無刷電機(jī)和無框力矩電機(jī)?？招谋姍C(jī)采用無鐵芯結(jié)構(gòu)，具有高效能和低噪音優(yōu)點(diǎn)，適用于高精度控制；直流無刷電機(jī)通過電子換向器控制磁場，具有高轉(zhuǎn)速和高效能特點(diǎn)；無框力矩電機(jī)設(shè)計(jì)特殊，能實(shí)現(xiàn)高精度力矩輸出，適用于要求快速響應(yīng)和降低轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的場合。
靈巧手電機(jī)類型及特點(diǎn)
| 項(xiàng)目 | 空心杯電機(jī) | 直流無刷電機(jī) | 無框力矩電機(jī) |
| 結(jié)構(gòu) | 采用無鐵芯轉(zhuǎn)子，也叫空心杯型轉(zhuǎn)子，屬于直流永磁的伺服、控制電機(jī)。 | 由電動(dòng)機(jī)主體和驅(qū)動(dòng)器組成，電動(dòng)機(jī)的定子繞組多做成三相對稱星形接法，轉(zhuǎn)子上粘有已充磁的永磁體。 | 由轉(zhuǎn)子、定子和力矩控制組件等構(gòu)成，無外框結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)子和定子設(shè)計(jì)特殊，利于實(shí)現(xiàn)高精度力矩輸出，減少機(jī)械限制和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。 |
| 原理 | 采用無鐵芯轉(zhuǎn)子，這種轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)徹底消除了由于鐵芯形成渦流而造成的電能損耗，同時(shí)其重量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大幅降低，從而減少了轉(zhuǎn)子自身的機(jī)械能消耗。 | 無刷直流電機(jī)由電動(dòng)機(jī)主體和驅(qū)動(dòng)器組成，是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，通過電子換向器控制電機(jī)的磁場，實(shí)現(xiàn)無接觸的換向。 | 基于電磁感應(yīng)，精確控制定子繞阻電流產(chǎn)生的磁場與轉(zhuǎn)子永磁體磁場相互作用，無框結(jié)構(gòu)優(yōu)化磁場分布和力矩傳遞效率。 |
| 效率 | 最大效率一般在80%以上，部分產(chǎn)品達(dá)到90%以上 | 可達(dá)90%以上，部分高性能的直流無刷電機(jī)效率能達(dá)到95%左右 | 一般在80%-90%左右，受多種因素影響，優(yōu)化設(shè)計(jì)可使部分電機(jī)達(dá)到90%以上。 |
| 轉(zhuǎn)速 | 轉(zhuǎn)速非常高，可以達(dá)到數(shù)萬轉(zhuǎn)每分鐘 | 可以實(shí)現(xiàn)較高的轉(zhuǎn)速，但通常在10000轉(zhuǎn)/分鐘以下 | 通常在每分鐘數(shù)千轉(zhuǎn)以下，側(cè)重穩(wěn)定力矩輸出，高轉(zhuǎn)速時(shí)受散熱和機(jī)械強(qiáng)度影響。 |
| 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 | 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量最低 | 相對較高 | 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量較低，能快速響應(yīng)力矩變化，實(shí)現(xiàn)高精度動(dòng)態(tài)控制。 |
| 響應(yīng)速度 | 起動(dòng)、制動(dòng)迅速，響應(yīng)極快，機(jī)械時(shí)間常數(shù)小于28毫秒，部分產(chǎn)品可以達(dá)到10毫秒以內(nèi)。 | 響應(yīng)速度相對無刷空心杯電機(jī)較慢。 | 響應(yīng)速度極快，能在毫秒級甚至微秒級對控制信號進(jìn)行精確力矩調(diào)整。 |
| 噪音 | 噪音水平極低。 | 噪聲也較低，沒有電刷摩擦和換向電流的噪聲。 | 噪音小，運(yùn)行平穩(wěn)，無明顯機(jī)械振動(dòng)和電磁噪聲。 |
| 運(yùn)行穩(wěn)定性 | 轉(zhuǎn)速波動(dòng)很小，作為微型電動(dòng)機(jī)其轉(zhuǎn)速波動(dòng)能夠容易地控制在2%以內(nèi)。 | 穩(wěn)定性好 | 運(yùn)行穩(wěn)定，能長時(shí)間保持穩(wěn)定力矩輸出，受干擾小，可通過閉環(huán)控制提高穩(wěn)定性。 |
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靈巧手作為機(jī)器人技術(shù)中的關(guān)鍵末端執(zhí)行器，近年來在工業(yè)自動(dòng)化、服務(wù)機(jī)器人、醫(yī)療康復(fù)、教育娛樂等多個(gè)領(lǐng)域展現(xiàn)出巨大的應(yīng)用潛力。隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步和市場需求的日益增長，靈巧手行業(yè)正迎來前所未有的發(fā)展機(jī)遇。在國際上，靈巧手技術(shù)的發(fā)展已經(jīng)相對成熟，具有代表性的國外企業(yè)包括Qbrobotics、SCHUNK、ShadowRobot和Tesla。這些企業(yè)成立較早，具有明顯的先發(fā)優(yōu)勢。例如，SCHUNK于1982年開始從事機(jī)器人抓取技術(shù)的研究，其產(chǎn)品以工業(yè)級的可靠性和模塊化設(shè)計(jì)著稱；ShadowRobot則成立于1997年，專注于高自由度靈巧手的研發(fā)，并且在AI融合方面有深厚的技術(shù)積累。近年來，我國的靈巧手企業(yè)也迅速崛起，發(fā)展勢頭迅猛。以因時(shí)機(jī)器人、兆威電機(jī)、傲意科技和帕西尼為代表的企業(yè)，在技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)品應(yīng)用方面取得了顯著成就。例如，因時(shí)機(jī)器人是國內(nèi)最早實(shí)現(xiàn)靈巧手商業(yè)化量產(chǎn)的企業(yè)之一，其產(chǎn)品在性價(jià)比方面具有突出優(yōu)勢；兆威電機(jī)則憑借其在微型傳動(dòng)系統(tǒng)領(lǐng)域的技術(shù)優(yōu)勢，自主研發(fā)了電動(dòng)直驅(qū)多指仿生靈巧手。
國內(nèi)外靈巧手產(chǎn)品對比
| / | 產(chǎn)品 | 成立時(shí)間 | 自由度 | 驅(qū)動(dòng)方式 | 傳動(dòng)方案 |
| Qbrobotics | QbSoftHand | 2011 | 19 | 電機(jī) | 腱繩 |
| SCHUNK | SVH | 1945 | 20 | 電機(jī) | 連桿 |
| Shadow | Dexterous | 1997 | 24 | 電機(jī) | 腱繩 |
| Robot | RobotHand | 1997 | 24 | 電機(jī) | 腱繩 |
| Tesla | OptimusGen3 | 2003 | 22 | 電機(jī) | 腱繩 |
| 因時(shí)機(jī)器人 | RH56BFX系列 | 2016 | 6 | 電機(jī) | 絲杠 |
| 兆威機(jī)器人 | 兆威靈巧手 | 2001 | 17/20 | 電機(jī) | 絲杠 |
| 傲意科技 | ROHand | 2015 | 6 | 電機(jī) | 絲杠 |
| 帕西尼 | DexH5 | 2021 | 13 | 電機(jī) | 連桿 |
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2、人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)加速落地，靈巧手東風(fēng)已至
2022年底ChatGPT的推出引發(fā)了生成式AI熱潮，作為AI具身智能最佳落地實(shí)體的人形機(jī)器人，成為2023年以來熱度最高的投資方向之一。從產(chǎn)業(yè)端來看，受益于政策、產(chǎn)業(yè)巨頭等方面的加持，人形產(chǎn)業(yè)趨勢提速，其大小腦訓(xùn)練路徑、硬件架構(gòu)方案等持續(xù)明晰、成熟，盡管靈巧手精準(zhǔn)性、關(guān)節(jié)扭矩、續(xù)航仍存制約，但產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢明晰，人形機(jī)器人應(yīng)用落地指日可待。資本有力賦能人形產(chǎn)業(yè)發(fā)展，市場規(guī)?；蜓杆僭鲩L。從投資數(shù)據(jù)來看，2023年我國人形機(jī)器人相關(guān)投資金額54.31億元，投資事件21起；2024年投資金額132.7億元，投資事件52起，資本支持持續(xù)賦能產(chǎn)業(yè)發(fā)展。
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國家高度重視人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展，2025年《政府工作報(bào)告》首次提出“要培育具身智能，發(fā)展智能機(jī)器人”，各地均在資金、產(chǎn)業(yè)配套等方面給予充分支持，紛紛出臺相關(guān)支持政策，地方性產(chǎn)業(yè)投資基金接續(xù)成立，賦能行業(yè)培育壯大。
人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)相關(guān)政策
| 時(shí)間 | 文件名稱 | 發(fā)布機(jī)構(gòu) | 內(nèi)容及意義 |
| 2025.3 | 《珠海市推動(dòng)人工智能與機(jī)器人產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展若干措施(征求意見稿)》 | 珠海市工業(yè)和信息化局 | 深入貫徹落實(shí)國家、省發(fā)展人工智能與機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的決策部署，構(gòu)筑高技術(shù)、高成長、大體量的產(chǎn)業(yè)新支柱，加快建設(shè)“云上智城” |
| 2025.3 | 四川省人工智能產(chǎn)業(yè)專項(xiàng)支持政策 | 四川省人民政府 | 目前已經(jīng)建立人工智能重點(diǎn)產(chǎn)業(yè)鏈推進(jìn)機(jī)制，擬對人工智能技術(shù)攻關(guān)、產(chǎn)業(yè)發(fā)展、算力和數(shù)據(jù)供給、要素保障等方面予以支持，全面推動(dòng)四川省人工智能產(chǎn)業(yè)持續(xù)發(fā)展壯大。 |
| 2025.3 | 《廣東省推動(dòng)人工智能與機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展若干政策措施》 | 廣東省人民政府辦公廳 | 為深入貫徹落實(shí)國家發(fā)展人工智能與機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的戰(zhàn)略決策，著力構(gòu)筑高技術(shù)、高成長、大體量的產(chǎn)業(yè)新支柱，打造全球人工智能與機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新高地. |
| 2025.3 | 廣東省屬人工智能與機(jī)器人產(chǎn)業(yè)投資基金 | 中國工商銀行廣東省分行 | 該基金首期規(guī)模為20億元人民幣，將重點(diǎn)投資于省內(nèi)外人工智能、機(jī)器人等科技創(chuàng)新和先進(jìn)制造領(lǐng)域產(chǎn)業(yè)鏈。目前，基金已儲備擬投資項(xiàng)目10余個(gè)，顯示出廣東省在推動(dòng)科技創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)升級方面的積極布局。 |
| 2025.3 | 《武漢市2025年人工智能產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動(dòng)方案》 | 武漢市人民政府 | 武漢市財(cái)政部門“專項(xiàng)資金+產(chǎn)業(yè)基金”大力支持人工智能產(chǎn)業(yè)發(fā)展，設(shè)立3000億規(guī)?；穑⑷蒎e(cuò)免責(zé)機(jī)制。 |
| 2025.3 | 《深圳市具身智能機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新與產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動(dòng)計(jì)劃(2025-2027年)》 | 深圳市科技創(chuàng)新局 | 通過技術(shù)突破和企業(yè)培育，到2027年將具身智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模提升至1000億元以上。 |
| 2025.3 | 《政府工作報(bào)告(2025)》 | 國務(wù)院 | 2025年《政府工作報(bào)告》中首次提出要培育具身智能，發(fā)展智能機(jī)器人。持續(xù)推進(jìn)“人工智能+”行動(dòng)，將數(shù)字技術(shù)與制造優(yōu)勢、市場優(yōu)勢更好結(jié)合起來，支持大模型廣泛應(yīng)用，大力發(fā)展智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車、人工智能手機(jī)和電腦、智能機(jī)器人等新一代智能終端以及智能制造裝備。 |
| 2025.2 | 《蘇州工業(yè)園區(qū)具身智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動(dòng)計(jì)劃(2025-2027年)》 | 蘇州市人民政府 | 搶抓發(fā)展機(jī)遇，緊扣園區(qū)發(fā)展實(shí)際，積極推動(dòng)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新，加快塑造新動(dòng)能、新優(yōu)勢，助力高水平推進(jìn)新型工業(yè)化，更好賦能區(qū)域高質(zhì)量發(fā)展。 |
| 2025.2 | 《杭州市人民政府辦公廳關(guān)于印發(fā)杭州市促進(jìn)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展的若干政策措施的通知》 | 杭州市人民政府辦公廳 | 打造人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)集群的規(guī)劃部署，培育新質(zhì)生產(chǎn)力，賦能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展 |
| 2025.2 | 萬臺機(jī)器人創(chuàng)新應(yīng)用計(jì)劃 | 北京經(jīng)開區(qū)機(jī)器人與智能制造產(chǎn)業(yè)局 | 北京亦莊將發(fā)布機(jī)器人九大標(biāo)桿場景機(jī)會清單，亦莊將在2年內(nèi)釋放超萬臺、近50億元具身機(jī)器人應(yīng)用機(jī)會，并發(fā)布養(yǎng)老、醫(yī)療、園林等機(jī)器人標(biāo)桿示范場景具體需求和企業(yè)需求。 |
| 2025.2 | 《北京具身智能科技創(chuàng)新與產(chǎn)業(yè)培育行動(dòng)計(jì)劃(2025-2027年)》 | 北京市科學(xué)技術(shù)委員會等 | 到2027年，北京具身智能的量產(chǎn)總規(guī)模將率先突破萬臺，培育千億級產(chǎn)業(yè)集群；支撐不少于100家創(chuàng)新主體開展技術(shù)創(chuàng)新，提升產(chǎn)品迭代速度。 |
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根據(jù)2024年首屆中國人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)大會發(fā)布的《人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究報(bào)告》，2024年，中國人形機(jī)器人市場規(guī)模約27.6億元，隨著技術(shù)進(jìn)步、應(yīng)用范圍擴(kuò)大以及需求增長，到2029年，規(guī)模有望增長至750億元，到2035年進(jìn)一步增至3000億元。
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2023年全球機(jī)器人靈巧手市場容量為66.69萬只，市場規(guī)模為15.07億美元。隨著研究不斷深入和技術(shù)突破，其應(yīng)用領(lǐng)域持續(xù)拓展，市場前景廣闊。預(yù)計(jì)到2030年，市場容量有望達(dá)到141.21萬只，市場規(guī)模將實(shí)現(xiàn)30.35億美元，CAGR為14.5%。
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