一、行業(yè)相關(guān)定義及產(chǎn)業(yè)鏈圖解
根據(jù)觀研報(bào)告網(wǎng)發(fā)布的《中國RV減速器行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀分析與投資前景研究報(bào)告（2025-2032）》顯示，RV 減速器是精密減速器的一種。根據(jù) GB/T 34897-2017《滾動(dòng)軸承工業(yè)機(jī)器人 RV 減速器用精密軸承》的定義，RV 減速器是由一個(gè)行星減速機(jī)的前級(jí)和一個(gè)擺線針輪減速機(jī)的后級(jí)組成，傳動(dòng)比大，在一定條件下具有自鎖功能的傳動(dòng)機(jī)械。相比較諧波減速器，RV 減速器具有高精度（齒隙1 角分以下）、高剛性、高耐久性、高輸出密度（高力矩且緊湊）、減速比范圍大和低振動(dòng)等一系列優(yōu)點(diǎn)，但技術(shù)要求更高、生產(chǎn)工藝和裝配難度更大、國產(chǎn)化率更低。
以在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域情況為例，較諧波減速器與RV減速器具體對(duì)比如下：
| 發(fā)布時(shí)間 | 發(fā)布部門 | 政策名稱 |
| 傳動(dòng)原理和減速結(jié)構(gòu) | 由第一級(jí)漸開線行星傳動(dòng)和第二級(jí)擺線行星傳動(dòng)組成的減速裝置，采用至少兩根偏心軸連接二級(jí)減速機(jī)構(gòu)，針齒殼和擺線輪由實(shí)體的鑄件、鋼件進(jìn)行配合傳動(dòng)。 | 利用柔性元件可控的彈性變形傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，主要由柔輪、剛輪、波發(fā)生器三個(gè)核心零部件組成，結(jié)構(gòu)簡單緊湊，耗材、體積及重量相對(duì) RV 減速器較低。 |
| 性能特征 | 大體積、高負(fù)載能力（容許力矩負(fù)載可達(dá) 28,000N?m）、高剛度；但同時(shí)產(chǎn)品使用相對(duì)復(fù)雜的過定位結(jié)構(gòu)，制造工藝和成本控制難度更大。 | 小體積、低負(fù)載（容許力矩負(fù)載在1,500N?m 以內(nèi)）；但關(guān)鍵齒輪為柔性元件，在反復(fù)高速變形下性能逐漸下降，產(chǎn)品承載力和壽命都有限。 |
| 承載及壽命 | 產(chǎn)品能夠?qū)崿F(xiàn)更高的產(chǎn)品轉(zhuǎn)矩和抗沖擊能力，扭轉(zhuǎn)傾覆剛度、疲勞強(qiáng)度更大，精度壽命也更長，運(yùn)動(dòng)精度高。 | 柔性齒輪傳動(dòng)，疲勞壽命較低，抗扭能力弱。 |
| 適用關(guān)節(jié) | 更適合應(yīng)用于機(jī)器人基座、腰部、大臂等大轉(zhuǎn)矩、重負(fù)載關(guān)節(jié)。 | 一般用于小臂、腕部及手部等輕負(fù)載位置。 |
| 實(shí)際使用情況 | 20kg 以上基本使用 RV 減速器；6kg20kg，RV 和諧波減速器搭配使用。 | 負(fù)載 6kg 以下，基本用諧波減速器。 |
| 主要終端應(yīng)用領(lǐng)域 | 汽車、光伏、焊接、折彎、噴涂、碼垛、金屬加工、運(yùn)輸、港口碼頭等行業(yè)為代表的中重負(fù)載機(jī)器人領(lǐng)域。 | 3C 電子、半導(dǎo)體、食品、注塑、模具、醫(yī)療等行業(yè)為代表的需要輕負(fù)載機(jī)器人領(lǐng)域。 |
資料來源：公開資料，觀研天下整理
RV減速器行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈上游為鋼材、鋁材、軸承、加工及檢測(cè)設(shè)備、刀具及工裝夾具等。其中軸承、毛坯件、鋼材上游主要為鋼鐵行業(yè)，市場供應(yīng)充足，基本處于完全市場競爭狀態(tài)，產(chǎn)品質(zhì)量、供給狀況均能滿足行業(yè)需求。
產(chǎn)業(yè)鏈下游為應(yīng)用領(lǐng)域，主要是機(jī)器人、新能源設(shè)備、工程機(jī)械、高端機(jī)床、智能交通、電子設(shè)備等高端領(lǐng)域。RV 減速器作為多種高精密裝備不可或缺的重要零部件，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、工業(yè)自動(dòng)化等高端制造領(lǐng)域，其產(chǎn)品質(zhì)量、可靠性和使用壽命直接決定著主機(jī)的性能，其行業(yè)規(guī)模和發(fā)展趨勢(shì)亦受到下游行業(yè)市場需求的帶動(dòng)。
資料來源：公開資料，觀研天下整理
二、RV減速器是工業(yè)機(jī)器人核心零部件，其發(fā)展為 RV 減速器行業(yè)發(fā)展提供廣闊市場空間與重要驅(qū)動(dòng)力量
RV減速器是工業(yè)機(jī)器人等高端裝備制造業(yè)的核心零部件。當(dāng)下工業(yè)機(jī)器人作為全球產(chǎn)業(yè)競爭焦點(diǎn)和我國產(chǎn)業(yè)升級(jí)動(dòng)力，其快速發(fā)展為 RV 減速器行業(yè)發(fā)展提供廣闊市場空間和重要驅(qū)動(dòng)力量。一方面，RV 減速器作為工業(yè)機(jī)器人的核心零部件，不斷增長的工業(yè)機(jī)器人需求為其提供持續(xù)發(fā)展動(dòng)力，另一方面，工業(yè)機(jī)器人的工作壽命一般為 8-10 年，期間減速器作為傳動(dòng)、承重部件，磨損不可避免，其使用壽命通常在兩年左右，存量市場的更換亦是需求方向之一。因此，當(dāng)前保有的工業(yè)機(jī)器人維修保養(yǎng)需要大量的減速器替換，亦構(gòu)成 RV 減速器的市場空間。
工業(yè)機(jī)器人，也被稱為產(chǎn)業(yè)機(jī)器人，是一種能夠自動(dòng)定位控制、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的操作機(jī)，主要用于代替人工從事柔性生產(chǎn)環(huán)節(jié)，如搬運(yùn)材料、零件或操持工具，以完成各種作業(yè)。
近年來，全球范圍內(nèi)勞動(dòng)力成本不斷提高，經(jīng)濟(jì)增長速度有所放緩，全球制造業(yè)面臨轉(zhuǎn)型升級(jí)的共同挑戰(zhàn)。隨著新一輪科技革命和產(chǎn)業(yè)革命加速演進(jìn)，新一代信息技術(shù)、生物技術(shù)、新能源、新材料等與機(jī)器人技術(shù)深度融合，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)迎來升級(jí)換代、跨越發(fā)展的窗口期。機(jī)器人在促進(jìn)科技創(chuàng)新、推動(dòng)產(chǎn)業(yè)升級(jí)、保障國家安全、守護(hù)人民健康等方面發(fā)揮著愈加重要的作用，已成為衡量一個(gè)國家創(chuàng)新能力和產(chǎn)業(yè)競爭力的重要指標(biāo)，世界主要發(fā)達(dá)工業(yè)國家均將機(jī)器人作為搶占科技產(chǎn)業(yè)競爭的前沿和焦點(diǎn)，加緊謀劃布局。
我國也不例外。當(dāng)前我國經(jīng)濟(jì)發(fā)展已加速轉(zhuǎn)向高質(zhì)量發(fā)展階段，建設(shè)現(xiàn)代化經(jīng)濟(jì)體系，構(gòu)筑美好生活新圖景，迫切需要新興產(chǎn)業(yè)和技術(shù)的強(qiáng)力支撐。機(jī)器人作為新興技術(shù)的重要載體和現(xiàn)代產(chǎn)業(yè)的關(guān)鍵裝備，其生產(chǎn)的高效性、穩(wěn)定性、精準(zhǔn)性逐漸被廣泛認(rèn)可，正在引領(lǐng)產(chǎn)業(yè)數(shù)字化發(fā)展、智能化升級(jí)，不斷孕育新產(chǎn)業(yè)新模式新業(yè)態(tài)。
自“十三五”以來，通過持續(xù)創(chuàng)新、深化應(yīng)用，我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)呈現(xiàn)良好發(fā)展勢(shì)頭，產(chǎn)業(yè)規(guī)模迅速增長。到目前我國形成了比較完善的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈，已具備從上游核心零部件到中游本體制造再到下游系統(tǒng)集成的全產(chǎn)業(yè)鏈自主生產(chǎn)能力，并逐漸成為全球最大工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)及消費(fèi)市場。數(shù)據(jù)顯示，2024年我國規(guī)上工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量55.64萬臺(tái)（萬套），同比增長14.2%；銷量約30萬臺(tái)（萬套）。
數(shù)據(jù)來源：公開數(shù)據(jù)，觀研天下整理
數(shù)據(jù)來源：GGII，觀研天下整理
未來RV 減速器市場將長期向好。除了機(jī)器人領(lǐng)域外，工業(yè)自動(dòng)化等領(lǐng)域也是 RV減速器的重要應(yīng)用領(lǐng)域。隨著技術(shù)進(jìn)步及工業(yè)自動(dòng)化水平的逐步提高，RV 減速器有望憑借其優(yōu)異的性能應(yīng)用在更多領(lǐng)域，下游需求進(jìn)一步多元化。同時(shí)，隨著國民經(jīng)濟(jì)持續(xù)增長與國家產(chǎn)業(yè)政策支持的帶動(dòng)，國內(nèi)固定資產(chǎn)投資逐年升高，下游多個(gè)領(lǐng)域在經(jīng)濟(jì)增長和產(chǎn)業(yè)投資推動(dòng)下發(fā)展前景可期，未來 RV 減速器的市場需求和行業(yè)規(guī)模長期趨勢(shì)向好。
三、得益于下游行業(yè)快速發(fā)展，我國RV減速器市場需求不斷增長
得益于工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等下游行業(yè)的快速發(fā)展，近年我國RV減速器市場供需規(guī)模不斷增長。以工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域?yàn)槔菏芤嬗诠I(yè)機(jī)器人需求釋放，包括 RV 減速器在內(nèi)的工業(yè)機(jī)器人減速器需求增長迅速。根據(jù) GGII 數(shù)據(jù)，2021-2024 年度我國工業(yè)機(jī)器人減速器總需求量從 93.11萬臺(tái)增長至 136.60 萬臺(tái)，年均復(fù)合增長率為 13.63%，其中增量需求從 82.41萬臺(tái)增長至 115.45 萬臺(tái)，年均復(fù)合增長率為 11.89%。隨著數(shù)字化進(jìn)程的加快推進(jìn)，機(jī)器換人將受益其中，減速器作為推動(dòng)我國工業(yè)自動(dòng)化進(jìn)程、助力產(chǎn)業(yè)升級(jí)和智能制造的核心零部件，長期發(fā)展趨勢(shì)向好。
數(shù)據(jù)來源：GGII，觀研天下整理
四、國產(chǎn)品牌崛起，國產(chǎn)化替代進(jìn)程正在加快
一直以來，由于市場起步較晚，我國RV減速器被國外企業(yè)（特別是日本的納博特斯克）壟斷，而這也嚴(yán)重制約我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。有數(shù)據(jù)顯示，目前在我國RV 減速器市場上，日本的納博特斯克仍占據(jù)著53%的市場份額?？梢娢覈鳵V減速器對(duì)外依賴度仍較高。在此背景下，我國高度重視RV減速器行業(yè)發(fā)展，相關(guān)企業(yè)也在不斷加大研發(fā)。
近年來，受益于下游需求釋放和應(yīng)用領(lǐng)域拓展，以及產(chǎn)業(yè)政策支持、政產(chǎn)學(xué)研用協(xié)同聯(lián)動(dòng)，我國工業(yè)機(jī)器人研發(fā)以突破關(guān)鍵核心技術(shù)為首要目標(biāo)，以雙環(huán)傳動(dòng)為代表的國內(nèi)優(yōu)秀 RV 減速器制造商，憑借持續(xù)提升的技術(shù)研發(fā)能力，取得了關(guān)鍵技術(shù)突破，產(chǎn)品逐漸被下游行業(yè)客戶認(rèn)可，打破了國際品牌的技術(shù)和產(chǎn)品壟斷，產(chǎn)品性能與國外領(lǐng)先水平的差距不斷縮小。隨著國內(nèi)技術(shù)實(shí)力的不斷提升，RV減速器的國產(chǎn)化替代進(jìn)程正在加快。
但值得注意的是，本土RV減速器品牌主要服務(wù)于本土機(jī)器人品牌的中低端和中低負(fù)載產(chǎn)品系列，未來替代空間廣闊。目前國產(chǎn) RV 減速器部分產(chǎn)品與進(jìn)口產(chǎn)品在精度壽命、穩(wěn)定性及一致性等方面仍存在一定差距，且普遍存在種類單一、尺寸型號(hào)較少等問題，未來仍需加大投入，繼續(xù)針對(duì)不同應(yīng)用場景開發(fā)升級(jí)不同系列和型號(hào)的產(chǎn)品?？傮w來說，行業(yè)整體的發(fā)展需要國產(chǎn)品牌進(jìn)一步提高研發(fā)設(shè)計(jì)能力和制造工藝水平，提升自身產(chǎn)品性能檔次和豐富性，在市場開拓的過程中逐步取得下游客戶的信賴，以國產(chǎn) RV 減速器的性能、可靠性、價(jià)格和本土化服務(wù)優(yōu)勢(shì)獲取市場優(yōu)勢(shì)。
目前，主流國際品牌仍在全球 RV 減速器行業(yè)中占據(jù)市場主導(dǎo)地位，銷售價(jià)格較高，且售后維修保養(yǎng)費(fèi)用高，此現(xiàn)狀在一定程度上制約了國內(nèi)機(jī)器人生產(chǎn)商的發(fā)展。隨著《“十四五”智能制造發(fā)展規(guī)劃》《“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》等一系列產(chǎn)業(yè)鼓勵(lì)政策的頒布和實(shí)施，智能關(guān)鍵基礎(chǔ)零部件制造業(yè)已成為國家科技突破的重要產(chǎn)業(yè)。
未來，隨著我國在相關(guān)理論研究、制造、檢測(cè)設(shè)備研制等方面的不斷發(fā)展，在材料、關(guān)鍵零件精密加工工藝、整機(jī)裝配工藝等諸多環(huán)節(jié)和相關(guān)核心技術(shù)上逐步積累技術(shù)經(jīng)驗(yàn)，國內(nèi)自主品牌產(chǎn)品將被更多下游客戶認(rèn)可。
五、行業(yè)高度集中，市場呈“一超多強(qiáng)”競爭態(tài)勢(shì)
當(dāng)前我國RV減速器市場競爭格局呈現(xiàn)高度集中且外資主導(dǎo)的特點(diǎn)，前五家企業(yè)占據(jù)近八成市場份額，其中日本納博特斯克憑借技術(shù)優(yōu)勢(shì)占據(jù)顯著領(lǐng)先地位，而國內(nèi)頭部企業(yè)如歡動(dòng)科技、飛馬傳動(dòng)等通過技術(shù)突破和產(chǎn)能擴(kuò)張逐步縮小差距，形成“一超多強(qiáng)”的競爭態(tài)勢(shì)。有數(shù)據(jù)顯示，目前在我國RV減速器市場上，納博特斯克市占率53%；其次是雙環(huán)傳動(dòng)，市場份額為14%，是我國本土龍頭企業(yè)。
數(shù)據(jù)來源：公開數(shù)據(jù)，觀研天下整理（WW）
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